Слово «пендель», хоть и кажется очень даже русским, скорее всего, заимствовано из немецкого языка. Но если очень захотеть, то можно связать слова «впендюрить» (втюхать; ударить) и «пендель» (удар).

Итак, «пендель» — это неологизм 1930-х годов, именно в это время слово было зафиксировано в футбольном жаргоне. Встречается в романе В. Набокова «Подвиг» (1932 г.):

«В футбол петербуржцы играли на твёрдой земле, <...> и штрафной удар обозначался неизвестным в Англии словом «пендель».

Сейчас мы все знаем, что штрафной удар — это пенальти, но в начале XX века в СССР его называли «пенделем» в разговорной речи. Скорее всего, непонятное английское слово penaltykick напомнило советским болельщикам профессиональное слово «пендель». Произошел перенос наименования с одного явления на другое.

До этого были известны только термины «пендель-генератор», «пендель-динамо» от немецкого Pendel «маятник» (латинское pendere «подвешивать», от *(s)pend- «растягивать»). Вот тут и находим этимологические точки соприкосновения со словом «выпендриваться» (и «впендюрить»).

Слово «выпендриваться» первоначально означало «нарядиться» (напялить на себя одежду и важничать), оно восходит к общеславянскому *pęti, *pьno «натягивать, пялить». То есть *(s)pend- «растягивать», от которого произошло немецкое слово Pendel «маятник», может быть производным от *pen-: *pon-: *pn- «напрягать, натягивать», к которому возводят русские слова «пяльцы», «пялить», «выпендриваться» (и «впендюрить»).

Тогда эти слова можно считать историческими родственниками.