Существует ли разница между такими модальными глаголами, как must и have to?

Must является чистым модальным глаголом, который обладает только одной формой и может характеризовать отношение к действию в настоящем или будущем времени. После must смысловой глагол употребляется в начальной форме без частицы to: You must take the pills.- Ты должен принять лекарства. ... Лингвисты относят глаголы be to и have to к эквивалентам модальным, так как эти глаголы могут также употребляться в предложении самостоятельно и быть вспомогательными. Have to. В значении модальности have to выражает необходимость совершения действия, которая вызвана обстоятельствами (вынужден, придется, должен). Здесь идет полное отсутствие добровольного стремления: I have to finish this painting